ROBOT FOLLOWER YANG BISA MENGIKUTI GARIS

Sebuah robot yang
bisa bergerak mengikuti sebuah garis tebal berwarna hitam. Robot ini lazim disebut line
tracker atau line follower. Bagaimana bisa robot ini mengikuti garis hitam? Tentulah
diperlukan sebuah sensor, yaitu sensor proximity. Sensor ini bisa kita buat sendiri.
Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika
mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap.
Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan
memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan
photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima
sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka
photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :
LED Photodioda
Gar is Hitam
Gambar 1. Cahaya pantulan sedikit
Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai
resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran
resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas
garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya.
Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan
level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Pada
robot line tracker, sedikitnya diperlukan 2 buah sensor proximity yang disusun agar
keduanya berada tepat diatas garis hitam. Perhatikan gambar berikut :
Pada Gambar 1 diatas kedua buah sensor proximity berada diatas garis hitam, maka
mikrokontroler akan memerintahkan robot untuk bergerak lurus. Namun jika posisi
sensor seperti pada Gambar 2, maka robot harus belok ke kanan. Dan jika posisi sensor
seperti pada Gambar 3, maka robot harus belok ke kiri. Dengan demikian robot akan
tetap bergerak mengikuti garis hitam. Berikut adalah rangkaian lengkap dua set sensor
proximity untuk robot line tracker :

maaf jika sedikit tidak jelas.

Agar dapat ”berfikir”, maka mikrokontroler harus diprogram terlebih dahulu. Berikut ini

adalah program robot line track yang dibuat menggunakan software CodeVisionAVR.
#include <mega8535.h>
unsigned char sensor;
void main(void)
{
while (1)
{
sensor=PINA;
sensor&=0b00000011;
switch(sensor)
{
case 0b00000001: PORTC=0b00000001; break; // belok kanan
case 0b00000010: PORTC=0b00000100; break; // belok kiri
case 0b00000011: PORTC=0b00000101; break; // maju lurus
case 0b00000000: break;
}
};
}
Setelah selesai membuat program, maka kita harus men”download”nya ke dalam
mikrokontroler.